firefoxを叩く方法

外部アプリからFireFoxを起動、任意のWebページへ移動する方法を模索中。
とりあえず、今のところわかっているのは
firefox http://www.yahoo.co.jp
コマンドラインから実行すれば起動できることぐらいだ。
どうやら自分のところの設定では既に起動済みのFireFoxにYahooのタブがひとつ増えるらしい。
これって標準の動作なのかな?
複数Webサイトを同時にオープンさせる術ってあるのかな?
外部のプログラムからfirefoxを触る方法ってないのかな?
とりあえず、Google先生
firefox 外部 操作」
とか入れると出てくるのはXULでのエクステンションばかり。
FireFox → 他のプログラム
ではなくて
他のプログラム → FireFox
という操作をしたいのだけれど。
と、考えながら眺めてみるうちになんだかXULの世界は楽しそうだな。
と、思い始める。